La nascita di Cartosio va fatta risalire al periodo Medievale. La torre, ancora esistente, posta sulla piazza, rappresentava il corpo di difesa estremo in caso di guerre ed assedi. Il castello fu ricostruito dagli Asinari nel 1600 e distrutto definitivamente nel primo Novecento.

Sull’arco della porta di ingresso del paese il Roffredo citava "...uno stemma a bassorilievo, scavato in una pietra, rappresentante in campo una colonna come d'ordine oppure un pezzo di porticato sostenente una parte di terrazzo" ed ipotizzava che tale stemma fosse della famiglia di Facino Cane, dandolo però smarrito da vario tempo. Lo stemma può essere attribuito, invece, alla famiglia patrizia degli Asinari che avevano appunto come stemma “d'azzurro alla torre d'oro, la porta ferrata d'argento con la bordatura composta d'argento e di rosso”.

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