Nel 1240 Federico Malaspina, del ramo dei marchesi di Villafranca, divenne il primo feudatario di Prasco in seguito all'avvenuto suo matrimonio con Agnese, unica figlia del marchese Guglielmo Del Bosco, la quale aveva ereditato dal padre il feudo di Cremolino e la metà di altri 12 feudi tra i quali quello di Prasco. Federico deve pertanto essere considerato il capostipite del ramo dei Malaspina di Cremolino, che furono feudatari di Prasco per un periodo durato 214 anni. Ma già alla fine del secolo precedente (nel 1198) si trova traccia dell’abitato quando – a seguito del frazionamento dell’antico dominio imperiale – i Marchesi di Occimiano concessero ai Marchesi del Bosco, discendenti dal ramo aleramico savonese, la villa e il castello di Prasco.

Nel 1454 il feudo passò ai De Regibus, nobile famiglia originaria di Vercelli aggregata ai Doria di Genova. Questa casata pervenne al dominio feudale per ragioni dotali in quanto Sofrone De Regibus contrasse matrimonio con Battistina Malaspina alla quale era stato assegnato il feudo di Prasco in pagamento di dote. I De Regibus mantennero l'investitura e furono feudatari di Prasco per un periodo durato 185 anni.
Nel 1639 il feudo di Prasco divenne proprietà degli Spinola: la potente famiglia genovese ottenne in quell'anno la titolarità dei beni patrimoniali di pertinenza feudale in estinzione e risarcimento di un ingente debito non onorato, contratto nei suoi confronti dai feudatari di Prasco. Ancora una volta la penetrazione territoriale dei facoltosi patrizi genovesi avveniva cioè attraverso operazioni di carattere finanziario. Il 17 marzo 1639 Giacinto, I° feudatario di Prasco della famiglia Spinola, ricevette l'investitura ufficale "ad formam et tenorem investiturarum precedentium”. Gli Spinola si dedicarono molto attivamente all'esercizio di una immediata e diretta giurisdizione delle terre controllate esplicando a pieno titolo i loro poteri di feudatari e realizzarono una rilevante espansione territoriale dei loro possedimenti nel circondario di Prasco. L'ultimo feudatario Spinola di Prasco fu Roberto Giovanni Battista il quale, dopo aver ottenuto dal Re Vittorio Amedeo di Savoia la facoltà di alienare il feudo, optò per la scelta religiosa e divenne novizio nella Congregazione dei padri Somaschi. Il feudo di Prasco fu quindi acquistato dal medico Ferdinado Piuma, già Signore di Roccaverano e, il 10 maggio 1775, il nuovo proprietario ricevette, da parte del Re Vittorio Amedeo, la regolare infeudazione con titolo e dignità comitale in infinito per lui e per i suoi discendenti maschi.
Nel 1828 la contessina Pellina, unica figlia del conte Ferdinando Piuma di Prasco, sposò Giovanni Battista, unico figlio del conte Giorgio Gallesio di Finalborgo. Questo illustre personaggio, che in seguito alle nozze del figlio iniziò a frequentare il castello di Prasco, acquisì, e gode tutt’ora, una grande notorietà in campo botanico in seguito alla pubblicazione di trattati di importanza scientifica rilevante sulla biologia e sulla genetica vegetale: fu autore, tra l'altro, della nota "Pomona italiana", monumentale opera pomologica corredata da splendide iconografie, il cui grande valore scientifico e artistico viene tutt'ora universalmente riconosciuto. In seguito al matrimonio di Giovanni Battista e Pellina, i consuoceri Giorgio Gallesio e Ferdinado Piuma chiesero ed ottennero, con regia patente promulgata il 30 novembre 1847 dal Re Carlo Alberto, l'autorizzazione a sanzionare l'unione araldica dei due nobili casati: i loro nipoti poterono cioè aggiungere al cognome di famiglia quello del proprio avo materno. I discendenti, fino agli eredi attuali proprietari del castello di Prasco, hanno conseguentemente assunto il cognome "Gallesio-Piuma".